Schon früh wird der Name Laer in einer Urkunde erwähnt. Am 08. Dez. 851 schenkte König Ludwig der Deutsche dem Marienkloster in Herford mehrere Höfe in Laer und Erpen. Laer wird in dieser Urkunde „Lodre“ genannt, was bisher als „Wald“ gedeutet wurde. Nach einer Untersuchung des Osnabrücker Sprachforschers Dr. Hermann Niebaum (1970) heißt dies soviel wie „Ort der heraufsteigenden Wässer“. Es lag im Gau Sutherberge, also südlich der Berge, südlich des Osning.
Die Gemeinde Bad Laer besteht aus den Ortsteilen Laer, Hardensetten, Müschen, Westerwiede, Winkelsetten und Remsede und ist zuletzt aufgrund des Gesetzes zur Neugliederung der Gemeinde Bad Laer, Glandorf usw. vom 20.02.1981 zum 01. Mai 1981 neu gebildet worden.
Die Gemeinde Bad Laer ist am 21. Juli 1975 als Sole-Heilbad nach der Kurortverordnung für die Ortsteile Laer, Hardensetten, Müschen, Westerwiede und Winkelsetten staatlich anerkannt worden und führt seit dem 01. 09. 1975 die Bezeichnung „Bad“.